基本增益调整
速度控制
1. 【速度比例增益】（参数PA-5）的设定值，在不发生震荡的条件下，尽量设置的较大。一般情况
下，负载惯量越大，【速度比例增益】的设定值应越大
2. 【速度积分时间常数】（参数PA-6）的设定值，根据给定的条件尽量设置的较小。【速度积分时
间常数】设定的太小时，响应速度将会提高，容易产生震荡。在不发生震荡的条件下，
尽量设置的较小。【速度积分时间常数】设定的太大时，在负载变动的时候，速度将变动较大。
一般情况下，负载惯量越大，【速度积分时间常数】的设定值应越大。
位置控制
1. 按上面的方法，设置合适的【速度比例增益】和【速度积分时间常数】
2. 【位置前馈增益】（参数PA-10）设置为0%
3. 【位置比例增益】（参数PA-9）的设定值，在稳定范围内，尽量设置的较大。【位置比例增益】
设置的太大时，位置指令的跟踪特性好，滞后误差小，在停止定位时，容易产生振荡，
4. 如果要求位置跟踪特性特别高时，可以增加【位置前馈增益】设定值
