0-31 级,决定驱动器速度环带宽与位置环带宽。数值越大,刚性越高。
如果此参数突然设得很大,系统增益会发生显著变化,导致机器有较大冲击。
注:出于安全考虑,在编辑状态修改刚性时,不需要按SET 确认,数据也会立即生
效,但只能逐级调整。
皮带:10
丝杆:13
Tn02 惯量比
负载惯量与电机惯量的比值(*0.1)。驱动器通过惯量比自动计算K_Load,进而影
响速度比例增益,公式:Kvp=VC_LOOP_BW*K_Load/4096,其中VC_LOOP_BW 为位置环
带宽
注:出于安全考虑,在编辑状态修改惯量比时,不需要按SET 确认,数据也会立即
生效,但只能逐级调整。
皮带:5
丝杠:3
Tn03 惯量测量
写入“1”使能电机并进行惯量比测量,此时电机会轻微抖动,测量成功后将根据惯
量比写入刚性等级4-13,且TN03 显示1。
测定过程包含以下动作:
1、屏蔽所有外部信号的控制
2、工作模式切换为10